Pierwsza wzmianka o darłowskiej latarni morskiej pochodzi z 1715 roku, kiedy to władze miasta zarządziły ustawienie świateł po obu stronach ujścia Wieprzy. Wiadomo, że dopiero w 1885 roku została wzniesiona u nasady falochronu wschodniego parterowa, nieduża stacja pilotów statków. Był to niewysoki budynek z czerwonej cegły, do którego przylegała wieża zbudowana na planie prostokąta. Na przełomie XIX i XX wieku latarnia przeszła szereg modernizacji. Wymieniono w lampie soczewki i zwiększono moc oraz kolor źródła światła.
W 1927 roku wieżę podwyższono o jedno piętro. Budowę zwieńczono białą stalową kopułą, do której przeniesiono źródło światła. Od tamtej pory wygląd zewnętrzny całej budowli do dnia dzisiejszego uległ tylko kosmetycznym zmianom.
Dziś wysokość wieży wynosi 22 metry, a zasięg światła wskazującego drogę do portu sięga blisko 30 km.
